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Le terme d'orque et le nom de son genre Orcinus dérive du latin antique orca. Le nom scientifique du genre a parcouru plusieurs étapes avant le terme d'Orcinus orca. Dans la première description de Carl von Linné en 1758, il le nomma « Delphinus orca ». En 1860, Fitzinger employa le premier terme Orcinus. Van Beneden et Gervais ont employé une autre dénomination : Orca gladiator. Alors, le nom latin de l'orque subit plusieurs révisions successives de la systématique, l'espèce finit par se retrouver dans le genre Grampus, sous le nom de Grampus rectipinna pour les spécimens munis d'ailerons plus développés. Aujourd'hui, l'Orque (Orcinus orca) est considéré comme la seule espèce du genre Orcinus. Le terme d'épaulard lui vient de l'aspect acéré de la nageoire dorsale, terme dérivée à la fois de épaule et de espaart qui signifie épée en ancien français.
Le dictionnaire de l'Académie française dans sa neuvième édition, précise qu'orque est un nom féminin ("une orque"), tandis qu'épaulard est un nom masculin ("un épaulard").




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